面向悬垂绝缘子串更换任务的机器人机构设计与优化

来源：机械与电子杂志2019年第09期北京时间：

作者：胡聪１;凌烈２;３;王岩１;王洪光２;３;杨鑫１;吕鹏２;３

单位：１．广东电网有限责任公司佛山供电局，广东 佛山５２８０００；
２．中国科学院沈阳自动化研究所，辽宁 沈阳１１００１６；

摘要：依据输电线路悬垂绝缘子串环境特点和更换绝缘子串的任务需求，提出了一种新型输电线路悬垂绝缘子串更换机器人代替等电位电工进行作业，介绍了绝缘子串更换机器人机构构型，基于此构型进行了爬行移动机构、双作业手臂和环形抱夹装置的结构设计，阐述了机器人工作原理与流程。该机构具有作业效率高、易维护、安全性好，以及对不同尺寸的绝缘子串适应性强等特点。

关键词：机器人;电力维护;机构设计;优化设计;绝缘子;特种机器人;面向任务;架空线路