小型仿蚕机器人的运动与控制研究
来源：机械与电子杂志2019年第09期北京时间：
作者：潘雪荧;孟令森;牟奥敏;王永娟;范丽萍
单位：南京理工大学机械工程学院，江苏 南京 ２１００９４
摘要：为了实现一种小型仿蚕机器人的蠕动运动，设计了一套控制系统。首先根据蚕的运动形式提出了小型仿蚕机器人的结构方案，建立了机器人的蠕动数学模型。通过对机器人各个关节之间的相对转角变化规律的分析，设计了一种实现机器人的不同运动速度的控制系统，并开发相应的上位机软件，采用串口通信方式发送指令，实现驱动模块控制，并进行了样机试验验证。试验表明，所设计的控制系统可以实现小型仿蚕机器人不同速度平稳的运动。
关键词：蠕动;步态分析;驱动模块;控制系统
