变电站带电水冲洗机器人的视觉系统标定方法
来源：机械与电子杂志2019年第09期北京时间：
作者：周仕炜１;姜勇２;唐煊阳１;孙鹏２
单位：１．贵州电网有限责任公司凯里供电局，贵州 凯里 ５５６０００；
２．中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室，辽宁 沈阳 １１００１６
摘要：针对带电水冲洗机器人的目标识别与定位问题，研究设计了一种集成工业相机和激光雷达的带电水冲洗机器人视觉系统；对平面镂空标定板产生的混合像素点误差进行了分析，设计了一种专用栅形标定板，并基于特征点匹配方法实现了工业相机和激光雷达的高精度联合标定。像素级图像融合效果及现场实验结果验证了视觉系统的有效性和可靠性。
关键词：带电水冲洗机器人;工业相机;激光雷达;视觉系统标定
