机器人碰撞保护
来源：机械与电子杂志2019年第08期北京时间：
作者：张程１;２;王伟栋１;３;卢振利１;王超然３
单位：１．常熟理工学院电气与自动化工程学院，江苏 常熟 ２１５５００；
２．中国矿业大学信息与控制工程学院，江苏 徐州 ２２１１１６；
３．苏州东控自动化科技有限公司，江苏 常熟 ２１５５００
摘要：对机器人力矩控制进行了研究，首先从牛顿 欧拉算法分析了机器人要辨识的动力学基本参数，并建立了机器人外部扰动力矩模型。然后基于机器人外部力矩扰动的力学模型，设置控制置信区间，实现了机器人碰撞保护。最后对机器人进行了碰撞试验，从刚性碰撞、柔性碰撞和轻微碰撞对机器人碰撞进行试验。试验表明，基于力矩模型的机器人碰撞保护方法能在机器人发生碰撞初期及时制止，从而保护人和物件。
关键词：机器人;力矩控制;力学模型;碰撞保护
