名优茶采摘机器人工作空间分析
来源：机械与电子杂志2019年第08期北京时间：
作者：范元瑞;马智斌;杨化林
单位：青岛科技大学机电工程学院，山东 青岛 ２６６０６１
摘要：提出了一种机器人技术与图像识别技术相结合的名优茶叶采摘机器人。该机器人用于茶叶采摘的核心部件为 Ｄｅｌｔａ并联机构，具有三个平动自由度。通过对该机构进行运动学分析，推导出采摘机器人的运动学反解模型。利用单支链约束方程求解了采摘机器人的采摘空间，并基于 Ｍａｔｌａｂ建立了采摘机器人工作空间模型，绘制了工作空间立体图像。通过分析结果以及所求解的工作空间尺度范围显示，该名优茶采摘机器人工作空间能够实现茶垄全面覆盖，切实降低茶叶采摘的漏采率问题。
关键词：名优茶采摘;Ｄｅｌｔａ机构;运动学反解;工作空间分析
