同步带驱动的船用柔性定位系统的建模与控制
来源：机械与电子杂志2019年第08期北京时间：
作者：杨泽玉;吴金波
单位：华中科技大学船舶与海洋工程学院，湖北 武汉 ４３００７４
摘要：以船用自动仓储为应用背景，构造了基于同步带驱动的柔性直线定位伺服系统。首先，基于集总参数法构建了系统的动力学模型。其次，设计了包含电流环、速度环、位置环在内的三闭环控制器，并对比分析了半闭环位置控制系统和全闭环位置控制系统的优劣，分析结果表明，在船舶横摇运动的干扰下，全闭环控制系统具有更高的定位精度。
关键词：船用仓储;同步带驱动;柔性定位系统;全闭环系统
