一种多自由度混联上肢康复外骨骼机构的研究

来源：机械与电子杂志2019年第08期北京时间：

作者：梁辉;高云涛;孔祥旭;张广兴;杨化林;汪传生

单位：青岛科技大学机电工程学院，山东 青岛 ２６６１００

摘要：结合人因工程，针对上肢康复需求，本文提出一种多自由度混联上肢康复外骨骼机构，采用５Ｒ＋３- ＲＰＳ的混联结构，可实现上肢７个自由度的康复训练。首先，采用分部计算的方法，使用 Ｄ- Ｈ 法计算串联康复机构的位姿转换矩阵，并用矢量法计算腕部康复机构的位姿转换矩阵，将２个矩阵相结合得到该上肢康复外骨骼机构运动学正解的位姿转换矩阵。其次，通过微分坐标变换和 ＰｌUｋｅｒ坐标变换求得该机构的雅各比矩阵。最终，进行 ＡＤＡＭＳ运动仿真，验证了该外骨骼机构运动功能的稳定性和可行性。

关键词：混联;康复;上肢;外骨骼机构