基于机械臂灵巧手智能数据采集系统的设计与分析

来源：机械与电子杂志2019年第07期北京时间：

作者：杨青丰１;２;冯宝林１;２;李露１;２;施云高１;'target="_blank"rel="external">２;孙鹏１;２;毛吴俊１;'target="_blank"rel="external">２

单位：１．中国科学院合肥物质科学研究院，安徽 合肥 ２３００３１；

摘要：在非结构环境中机器人对不同形状、重量物体的有效抓取效率低。针对这一现状，自主设计了一套基于机械臂灵巧手的智能数据采集系统平台，该平台由 Ｋｉｎｅｃｔ２．０摄像机、ＢＨ８ ２８２三指灵巧手、ＵＲ５六自由度机械臂等设备组成，通过对目标物体的自动识别和定位，自主运动规划路线完成对目标物体的抓取动作，并得到抓取目标物的视觉和触觉信息。实验表明，该平台可以在无人监督的情况下，完成对目标物体的有效抓取，并实现对视觉和触觉数据的完全自动化采集。实验过程中对３５８９组抓取目标物数据分析，未抓住目标物的比例为１５．４１％，抓稳的比例为４２．９１％，未抓稳的比例为４１．８６％，总体实验效果较好。

关键词：机器人;机械臂;触觉;自动化采集