四足仿生机器人斜面行走的运动研究
来源：机械与电子杂志2019年第07期北京时间：
作者：孔垂麟;姜秀梅;岳永铭;张世武;郑津津
单位：中国科学技术大学工程科学学院，安徽 合肥 ２３００２７
摘要：以岩羊为仿生对象，开发出一款适用于山地行走的四足机器人，重点研究其斜面运动。首先对三段式的腿部结构进行运动学建模，然后对机器人的斜面直线行走做出规划，最后进行仿真验证。仿真结果表明，机器人可以在斜面上保持连续平稳地运动；给出了一种通过控制身体俯仰角来实现斜面连续平稳运动的方法，为四足机器人实现山地环境的运动提供了参考。
关键词：四足机器人;三段式腿;斜面运动;运动仿真
