基于光流定位的四旋翼飞行器技术研究
来源：机械与电子杂志2019年第07期北京时间：
作者：唐舒放;王志胜;张舵
单位：
南京航空航天大学，江苏 南京 ２１１１００
摘要：以四旋翼为研究对象，提出一种改进 ＬＫ 光流定位算法。通过自主设计的四旋翼平台在室内飞行对算法进行验证，四旋翼无人机基于此改进算法在光流估计过程中，利用前后向误差对异常特征点进行剔除，并对可靠特征点的估计偏移量进行更新，以提高无人机的定位精度和飞行稳定性。结果表明，改进ＬＫ 光流法定位精度高，在室内能够稳定悬停飞行，其定点悬停精度大约为半径４０ｃｍ 的圆形。
关键词：四旋翼飞行器;ＬＫ 光流;前后向误差;光流法定位
