基于机器视觉的堆叠矩形纸盒识别方法研究
来源：机械与电子杂志2019年第06期北京时间：
作者：王照华;胡泓;谢翊鑫;刘彬
单位：哈尔滨工业大学（深圳），广东 深圳 ５１８０５５
摘要：针对堆叠矩形纸盒的识别和抓取问题，设计了一套由 ＳＣＡＲＡ 四轴机器人、工业相机和真空吸取装置等组成的机械臂抓取系统。提出了一种简易的手眼标定方法，并进行理论证明和实验分析。改进和完成了一套基于轮廓提取的矩形检测算法，实现对平面上多个矩形纸盒的识别；采用 ＰｎＰ算法对矩形纸盒进行深度估计，从而实现了对堆叠矩形纸盒的识别和抓取。
关键词：矩形检测;轮廓提取;手眼标定;深度估计
