高精度深度模拟器自适应控制研究

来源：机械与电子杂志2019年第06期北京时间：

作者：刘元;李维嘉;吴耀中

单位：华中科技大学船舶与海洋工程学院，湖北 武汉 ４３００７４

摘要：针对深度模拟器工作液体中难以完全避免气体混入的实际情况，以及由此导致的体积弹性模量随着模拟深度不同而变化所带来的控制系统存在的非线性问题，提出了一种模型参考自适应控制器。首先，根据系统特性设计了模型参考自适应率并证明其 Ｌｙａｐｕｎｏｖ稳定性。接着，基于 ＡＭＥＳｉｍ 建立仿真模型，分别对常规 ＰＩＤ控制器和提出的模型参考自适应控制器的控制效果进行仿真模拟，验证了该系统在工作压力较低时存在着显著非线性，以及提出的模型参考自适应控制器具备良好的控制效果。最后，对深度模拟器进行实验研究，表明所采用的模型参考自适应控制器的控制精度较常规 ＰＩＤ控制器有明显提升。

关键词：深度模拟;油弹性模量;模型参考自适应控制