基于 ＲＯＳ的电力变电站巡检移动机器人

来源：机械与电子杂志2019年第05期北京时间：

作者：邹林

单位：（南方电网科学研究院有限责任公司，广东 广州，５１０５３５）

摘要：为了从电力变电站的日常巡检任务中释放人力资源，设计了一种用于监测变电站设施并收集所需信息的巡 检 移 动 机 器 人。 该 巡 检 移 动 机 器 人 搭 配 ＨＩＫ 视 觉 平 台、激 光 传 感 器 和 工 业 个 人 计 算 机（ＩＰＣ），并可在机器人操作系统（ＲＯＳ）中进行编程。 通过预先设定在机器人中的变电站全局地图，一旦接收到巡检任务，该巡检移动机器人可以选择最短路径来完成任务，并且在巡检机器人中使用激光传感器导航方式控制运动方法。 此外，还在控制器中添加了 Ｋａｌｍａｎ滤波器来排除导航传感器提供的异常位置信息。通过实验分析，结果表明：该巡检机器人能够在电力变电站中进行巡检工作且满足实际工况需求。

关键词：巡检机器人;变电站;机器人操作系统;运动控制