无人机巡检输电线路的路径规划算法研究

来源：机械与电子杂志2019年第05期北京时间：

作者：操松元;陈江;严波;李文平;方登洲

单位： （１． 国网安徽省电力有限公司，安徽 合肥 ２３００００；２． 安徽南瑞继远电网技术有限公司，安徽 合肥 ２３００８８）

摘要：摘 要：为了提升无人机（ＵＡＶ）巡检输电线路的路径规划效率，根据输电线路巡检任务的要求，将巡检任务分为电塔巡检和输电线路走廊巡检。 采用多旋翼 ＵＡＶ 对电塔进行巡检，结合 ＵＡＶ 与塔架之间的安全距离以及摄像机的特点，运用遗传算法（ＧＡ）设计合理的巡检路径。 采用固定翼 ＵＡＶ 对输电线路走廊进行远程巡检，建立了路径规划数学模型和目标函数。 采用极坐标编码克服最大路径偏转角、最小步长和极坐标路径节点数目的限制，结合遗传模拟退火算法（ＧＳＡ）获得有效巡检路径。 仿真结果表明，所提出的优化方案能够找到最优的巡检路径。

关键词：电塔巡检;线路巡检;路径规划;遗传算法;遗传模拟退火算法