基于ADAMS 的仿生中指结构设计及运动学研究
来源：机械与电子杂志2019年第04期北京时间：
作者：冯爱平１;景国丰２;梁医３;苏欣３
单位：１．烟台汽车工程职业学院机电工程系，山东 烟台２６５５００；
２．烟台环球机床装备股份有限公司，山东 烟台 ２６５５００；
３．南京理工大学机械工程学院，江苏 南京 ２１００９４
摘要：通过 ＡＤＡＭＳ对仿生中指进行建模和运动仿真分析，对比人体手指的真实长度，对仿生中指机构连杆的各长度进行优化和确定，并计算出该中指指尖运动的位移、速度、加速度等物理量，得到中指指尖的运行轨迹和运动学规律，达到了能够准确模拟人类手指活动的目的。与目前存在的由于自由度过多而难于控制，或者不便于操作等不能灵活应用于实际中的机器手相比，具有较强优势，实用性提高。
关键词：连杆和滑块;仿生中指;ＡＤＡＭＳ;建模;仿真
