基于逆差速结构的四自由度假肢臂设计
来源：机械与电子杂志2019年第04期北京时间：
作者：夏子玉;李伟达;张虹淼;李娟
单位：苏州大学机电工程学院江苏省先进机器人技术重点实验室,江苏苏州 215021
摘要：针对当前假肢手功能单一、自由度少、实用性低等问题，提出了一种拟人化的四自由度假肢臂。结合正常人体参数和日常典型动作需求，假肢手臂设计为１ ＤＯＦ肘关节和３ ＤＯＦ腕关节。为满足假肢手臂体积小、重量轻的要求，提出采用逆差速结构进行腕关节的结构设计。建立了假肢的 Ｄ Ｈ 参数模型，进行运动学分析以获得假肢手臂的工作空间。最后，实验验证了所设计的假肢臂能够完成典型的日常动作。该假肢臂的结构设计为后续假肢臂的研究提供了设计思路和参考依据。
关键词：假肢臂;运动学分析;逆差速结构;谐波减速器
