基于ESO+RLS 的EMA 速度环自适应控制

来源：机械与电子杂志2019年第04期北京时间：

作者：陈斌;赵东标;孙磊;袁骁涵

单位：南京航空航天大学机电学院，江苏 南京 ２１００１６

摘要：针对机电作动器（ＥＭＡ）工作过程中伺服性能受内外干扰影响严重的问题，提出了一种速度环自适应控制策略。该控制策略采用扩展状态观测器（ＥＳＯ）对系统扰动进行估计和前馈补偿。在此基础上，考虑到该 ＥＳＯ 的扰动估计性能对电机转子磁链敏感且 ＥＭＡ 系统实际工作过程中转子磁链易受温度影响而摄动的情况，使用递推最小二乘法（ＲＬＳ）对转子磁链进行辨识。最后利用转子磁链的辨识值自动校正ＥＳＯ 的参数，从而设计出速度环自适应控制器。通过仿真分析，对所设计的 ＥＭＡ 速度环自适应控制器的可行性和有效性进行验证，仿真结果表明该方法有效可行。

关键词：机电作动器;自适应控制;速度环;扩展状态观测器;转子磁链辨识