基于FWA的柔性机械臂振动抑制轨迹规划
来源：机械与电子杂志2019年第04期北京时间：
作者：王航１;王帅２
单位：１．西安铁路职业技术学院机电工程学院，陕西 西安 ７１００２６；
２．西南石油大学石油工程学院，四川 成都 ６１０５００
摘要：为抑制柔性臂柔性关节的弹性振动，提出一种 ＦＷＡ 优化算法结合傅里叶级数的轨迹规划方法。采用 Ｌａｇｒａｎｇｅ法建立了柔性机械臂的动力学方程，得到了运动轨迹与残余振动的关系。以傅里叶级数的系数为待优化变量。运用 ＦＷＡ 算法，获得待定变量的最优值，使得运动结束后机械臂末端残余振动最小，通过数值仿真验证了这种抑制振动方法是有效的。
关键词：柔性机械臂;振动抑制;ＦＷＡ
