一种个体自适应康复训练机器人机构的研究

来源：机械与电子杂志2019年第03期北京时间：

作者：张浩杰;李伟达;李娟;张虹淼

单位：(苏州大学机电工程学院 江苏省先进机器人技术重点实验室&苏州纳米科技协同创新中心，江苏 苏州 215021)

摘要：针对现有下肢康复训练机器人人机连接柔顺性和关节对中性差的问题，提出了一种个体自适应的欠驱动康复训练机器人。欠驱动机器人系统只有个直线驱动，驱动的直线运动通过连杆和人机连接机构转化为人下肢在矢状面内的屈伸运动，可带动人体进行步态康复训练。建立了机构的人机耦合模型，进行了正、逆运动学分析。然后基于人机耦合模型，提出了一种人体参数与连接参数的在线辨识方法，可获得难以实际测量的人体肢体长度与人机连接参数等信息，并实现了个体自适应步态轨迹规划。最后利用MATLAB和ADAMS软件进行了仿真验证，验证了参数辨识方法的正确性以及提出的康复训练机器人具有个体适应性。

关键词：康复训练机器人;运动学;个体自适应;在线辨识;轨迹规划