一种基于地图构建与角度传感器的扫地机器人自动回充方法
来源：机械与电子杂志2019年第02期北京时间：
作者：肖奇军;郑健聪;陈斯鹏;谢经顺;柯天进;林彦佑
单位：肇庆学院电子与电气工程学院，广东 肇庆 ５２６０６１
摘要：对一种扫地机器人自动回充方法进行研究，采用激光雷达传感器采集的障碍物信息构建出室内电子地图，在此基础上对扫地机进行清扫路径规划，在自动回充过程中，采用安装在扫地机机器人上的角度传感器实时检测扫地机器人当前的角度信息，配合航位推算方法推算出扫地机器人当前的位置信息，并通过传统的红外定位方式进行检验校正，实现扫地机充电插头和充电桩之间的对准，达到高精度、高效率的自动回充。
关键词：扫地机器人; 路径规划;地图构建;激光雷达;角度传感器
