轮摆式排爆机器人摆臂耦合策略研究
来源：机械与电子杂志2019年第02期北京时间：
作者：艾田;张伟军;郭宁波
单位： 上海交通大学机械与动力工程学院，上海２００２４０
摘要：为提升自主开发的轮摆式排爆机器人的站立行走性能，从运动学角度出发，求出车轮和摆臂的运动关系，应用坐标系转化（ＴＦ）得到机器人站立行走时的轮摆耦合方程，计算车体在不同姿态下车轮中心到摆臂接地点之间的距离，让车轮以一定的速度旋转来补偿接地轮受到的摩擦力，把接地轮与地面之间的滑动摩擦转化成滚动摩擦，从而改善摆臂耦合摩擦特性，减小摆臂电机的电流大小；然后在速度模式的控制下，对比优化前后摆臂电机电流值的大小。 通过实验，验证了该轮摆的联动策略，提高了排爆机器人站立行走时的性能。
关键词：ＴＦ;速度模式;联动策略
