弹仓的模糊自适应滑模控制

来源：机械与电子杂志2019年第02期北京时间：

作者：韩乃玉;李志刚;岳才成

单位：１． 南京理工大学机械工程学院， 江苏 南京２１００９４；２． 中国北方工业有限公司军贸技术研究院，北京１０００５３

摘要：针对系统模型参数未知且负载大范围变化的链式弹仓的位置控制问题，提出了一种ＦＡＳＭＣ算法。 根据模糊系统的万能逼近理论，针对弹仓系统输入设计模糊集、构造模糊系统，最后以模糊系统的输出来逼近弹仓系统的未知理想控制律。 该算法不以系统模型为基础设计了理想的滑模控制律，所以具有较好的鲁棒性。 在逼近过程中，为进一步的改善控制效果提高系统鲁棒性，针对模糊系统可调参数构造合适的自适应控制律，实现参数的在线自适应调整；最后引入自适应滑模切换控制律补偿模糊系统的逼近误差，保证了滑模条件。 在空载、半载和满载三种情况下的仿真结果表明，提出的模糊自适应滑模控制算法不仅能够有效逼近弹仓系统模型的理想控制律且具有较好的控制精度。

关键词：模糊逼近系统;滑模控制;自适应算法;链式弹仓