基于 ＭＰＣ的智能车轨迹跟踪算法

来源：机械与电子杂志2019年第01期北京时间：

作者：梁政焘１;赵克刚１;裴锋２;郭泉成１

单位：１．华南理工大学汽车零部件技术国家地方联合工程实验室，广东 广州 ５１０６４０；

摘要：针对前轮转向的智能汽车，设计了一种轨迹跟踪控制算法。基于车辆运动学模型，建立了车辆轨迹跟踪状态空间方程，采用模型预测控制算法，以考虑乘坐舒适性下动态跟踪偏差最小为控制目标，同时考虑车辆实际情况对模型添加了控制约束和状态约束，通过滚动优化和反馈校正实现了带约束的智能车轨迹跟踪的最优控制。为了验证该算法的性能，将该算法在常用于自动驾驶仿真的 ＰｒｅＳｃａｎ上进行了硬件在环仿真试验，并与 ＬＱＲ算法作比较。结果表明，该算法能有效适用于约束条件下的智能车轨迹跟踪控制。

关键词：智能车;轨迹跟踪;模型预测控制;硬件在环