高机动性变压器内部检测机器人控制系统设计与算法研究
来源：机械与电子杂志2020年第12期北京时间：
作者：郭玉嘉;杜向党;陈宏博;汪旭海;靳宪文
单位：1.西北工业大学,陕西 西安 710072;
2.山东电力设备有限公司,山东 济南 250024
摘要：针对油浸式变压器内部人工检测方式，存在安全隐患、经济性差和效率低的缺点，设计一种结构紧凑小巧、高机动性的变压器内部检测机器人。设计了机器人的控制系统，完成硬件设计与软件程序开发，研究基于控制输入抗饱和特性的滑模控制的算法，并进行仿真与对比分析。研制了原理样机，并进行水池试验，验证了控制系统的可行性与算法的合理性。
关键词：油浸式变压器;机器人;控制系统;算法研究
