面向机械臂避障的非结构场景感知研究
来源：机械与电子杂志2020年第09期北京时间：
作者：周恒旭;何志敏;周燕
单位：1.佛山科学技术学院电子信息工程学院,广东 佛山 528225;
2.佛山科学技术学院自动化学院,广东 佛山 528225
摘要：为了解决机械臂避障中场景感知的应用问题，对使用非深度学习的方法对三维激光点云数据进行分割、滤波和聚类等操作进行研究，提出一种基于有序点云间的切比雪夫距离以确定DBSCAN算法的邻域半径参数和一种基于横截面积的地面分割方法，实现了对场景中物体的提取。通过设计一个典型的非结构场景，对提出的2种方法进行仿真验证，并且取得预期的效果。
关键词：三维激光雷达;点云;地面分割;滤波器;聚类;障碍物提取
