基于DQN的自动驾驶机器人速度跟踪控制

来源：机械与电子杂志2020年第09期北京时间：

作者：郝高峰;付庄;郑辉

单位：上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室,上海 200240

摘要：由 于 汽 车 传 动 模 型 的 复 杂 性 、延 迟 性 和 踏 板 的 死 区 特 性 ，现 有 的 基 于 传 统 控 制 理 论 和 车 辆 模 型的 方 法 很 难 达 到 理 想 的 控 制 效 果 。 为 解 决 这 个 问 题 ，构 建 了 一 种 基 于Ｄ Ｑ Ｎ的 速 度 跟 踪 算 法 ，基 于 马 尔 可 夫性 设 计 了 状 态 空 间 、动 作 空 间 ，并 根 据 超 差 规 则 设 计 奖 赏 函 数 。 通 过 批 量 真 车 转 鼓 试 验 对 所 建 立 的 速 度 跟踪 算 法 进 行 了 验 证 ，结 果 表 明 ：算 法 模 型 可 有 效 控 制 踏 板 进 行 速 度 跟 踪 ；从 零 开 始 ，只 需 ４ ～ ５ 轮 训 练 即 可 满足 超 差 数 要 求 ；与 基 于 传 统 控 制 理 论 的 方 案 相 比 ，具 有 超 差 数 更 少 、速 度 更 平 稳 、无 需 专 业 人 员 调 试 等 优 势 。

关键词：自 动 驾 驶 机 器 人 ;强 化 学 习 ;车 速 跟 踪 控 制