纱筒搬运机器人的设计

来源：机械与电子杂志2020年第08期北京时间：

作者：魏哲;焦航

单位： 西 安 工 程 大 学 机 电 工 程 学 院 ，陕 西  西 安  ７１００４８

摘要：针 对 纺 织 企 业 人 工 搬 运 纱 筒 的 效 率 低 ，劳 动 强 度 大 等 问 题 ，设 计 纱 筒 抓 取 机 器 人 来 代 替 人 工 完成 筒 纱 的 搬 运 。 在 分 析 纱 筒 搬 运 过 程 的 运 动 特 征 基 础 上 ，通 过 对 自 由 度 、本 体 结 构 和 驱 动 方 式 的 计 算 ，选 用Ｕ Ｒ１０ 人 机 协 作 机 器 人 作 为 纱 筒 搬 运 机 器 人 的 本 体 。 为 了 提 高 搬 运 效 率 ，设 计 开 发 了 具 有 平 移 内 撑 式 的 双抓 取 机 构 和 推 纱 机 构 的 末 端 执 行 器 ，采 用Ｓｏｌｉｄ Ｗ ｏｒｋｓ 建 立 了 结 构 模 型 和 装 配 模 型 。 设 计 机 器 人 操 纵 界 面 实现 工 艺 参 数 的 调 整 和 工 作 状 态 的 监 控 。 实 验 结 果 表 明 ，纱 筒 搬 运 机 器 人 可 以 有 效 完 成 单 次 对 ２ 只 筒 纱 的 抓纱 和 推 纱 工 作 循 环 ，连 续 工 作 安 全 ，性 能 稳 定 。

关键词：纱 筒 ;搬 运 机 器 人 ; Ｓｏｌｉｄ Ｗ ｏｒｋｓ ;末 端 执 行 器