基于工业机器人的铁氧体湿压磁材表面缺陷检测

来源：机械与电子杂志2020年第08期北京时间：

作者：吴晓燕;梁栋

单位： １ ． 南 京 科 技 职 业 学 院 智 能 制 造 学 院 ，江 苏   南 京   ２１００４８ ；
２ ． 江 苏 理 工 学 院 机 械 工 程 学 院 ，江 苏    常 州      ２１３００１

摘要：为 了 保 证 永 磁 铁 氧 体 湿 压 磁 材 的 质 量 与 一 致 性 ，提 出 一 种 基 于 工 业 机 器 人 的 永 磁 铁 氧 体 湿压 磁 材 表 面 缺 陷 检 测 系 统 及 检 测 方 法 。 首 先 ，设 计 了 检 测 系 统 的 虚 拟 样 机 ，阐 述 了 系 统 的 工 作 原 理 。 进而 ，分 析 了 系 统 中ＳＣ Ａ Ｒ Ａ机 器 人 的 正 向 运 动 学 、反 向 运 动 学 及 轨 迹 规 划 算 法 ，展 示 了 铁 氧 体 磁 材 的 被 检测 过 程 。 然 后 ，给 出 了 铁 氧 体 磁 材 表 面 缺 陷 检 测 方 法 ，包 括 自 适 应 直 方 图 均 衡 化 、 Ｋｉｒｓｃｈ 边 缘 提 取 和 缺 陷域 特 征 处 理 。 最 后 ，通 过 仿 真 算 例 和 检 测 试 验 验 证 了 本 文 所 设 计 检 测 设 备 的 合 理 性 及 表 面 缺 陷 检 测 方 法的 可 行 性 。

关键词：铁 氧 体 湿 压 磁 材 ;检 测 系 统 ;表 面 缺 陷 检 测 ;工 业 机 器 人