基于四元数理论的 ２ Ｕ ＰＳ-Ｐ Ｕ并联机构位置反解

来源：机械与电子杂志2020年第08期北京时间：

作者：曹建平;孙文柱;王海东;任剑

单位： 海 军 航 空 大 学 ，山 东  青 岛  ２６６０４１

摘要：介 绍 了 四 元 数 在 描 述 刚 体 位 置 和 方 位 中 的 应 用 ，并 简 要 描 述 了 ２ Ｕ ＰＳ-Ｐ Ｕ并 联 机 构 ，接 着 给 出 了利 用 四 元 数 计 算 ２ Ｕ ＰＳ-Ｐ Ｕ并 联 机 构 的 位 置 反 解 的 推 导 过 程 ，得 到 了 ２ Ｕ ＰＳ-Ｐ Ｕ并 联 机 构 的 位 置 反 解 公 式 ，最后 结 合Ｍ ＡＴ Ｌ Ａ Ｂ和 Ｓｏｌｉｄ Ｗ ｏｒｋｓ Ｍ ｏｔｉｏｎ 进 行 仿 真 分 析 ，仿 真 结 果 验 证 了 该 位 置 反 解 方 法 的 正 确 性 和 有 效 性 。

关键词：四 元 数 ; ２ Ｕ ＰＳ-Ｐ Ｕ ;位 置 反 解 ;并 联 机 构