基于插补轨迹控制的变电站机器人巡检避障技术

来源：机械与电子杂志2020年第08期北京时间：

作者：张永;钱平;杨松伟

单位： 国 网 浙 江 省 电 力 有 限 公 司 ，浙 江 杭 州  ３１００００

摘要：针 对 现 有 的 变 电 站 机 器 人 巡 检 避 障 技 术 中 ，巡 检 路 径 默 认 将 机 器 人 的 旋 转 角 度 进 行 线 性 插 补 ，导 致 机 器 人 在 高 速 移 动 时 无 法 及 时 避 让 障 碍 物 的 问 题 ，设 计 了 一 种 基 于 插 补 轨 迹 控 制 的 变 电 站 机 器 人 巡 检避 障 技 术 。 为 了 深 入 了 解 机 器 人 在 运 动 中 行 走 以 及 转 弯 等 机 理 ，需 要 建 立 运 动 模 型 ，分 析 转 弯 方 式 ；在 插 补算 法 中 ，通 过 机 器 人 运 动 过 程 中 加 速 减 速 速 率 和 设 定 的 匀 速 速 度 ，计 算 出 加 速 度 的 步 数 、总 插 补 数 和 插 补 周期 ，利 用 路 径 起 始 点 和 终 点 坐 标 计 算 出 加 速 终 点 和 减 速 起 点 坐 标 ，进 而 完 成 对 整 个 机 器 人 巡 检 轨 迹 的 插 补 。通 过 模 拟 实 验 结 果 表 明 ，设 计 方 法 在 实 际 运 行 过 程 中 ，在 成 功 避 障 的 前 提 下 ，能 够 提 速 至 ９０ ｃｍ ／ ｓ ，比 传 统 技术 提 高 ３０ ｃｍ ／ ｓ ，说 明 设 计 的 技 术 具 有 一 定 的 可 靠 性 。

关键词：轨 迹 控 制 ;机 器 人 避 障 ;插 补 误 差 补 偿