基于长短期记忆网络的机械臂逆运动学解
来源：机械与电子杂志2020年第06期北京时间：
作者：周恒旭;何志敏;周燕
单位： 1.佛山科学技术学院自动化学院，广东 佛山 528225；
2.佛山科学技术学院电子信息工程学院，广东 佛山 528225
摘要：为了解决传统的解析法用于机械臂逆运动学求解过程中存在操作烦琐和奇异点处无法逆运算等问题，提出了基于长短期记忆网络的机械臂逆运动学求解算法。通过对机械臂的正运动学和工作空间的分析，获取大量有效的机械臂关节空间数据和相对应的末端姿态数据，并作为训练样本。经过训练后，获得逆运动学解的高精度结果。对比传统解析法求解，基于长短期记忆网络方法的求解速度较快。此外，机器人仿真结果显示，相关轨迹无明显的抖动偏移。
关键词：机械臂逆运动学;运动学模型;长短期记忆网络;机器人仿真
