基于势场法的路径规划算法特性分析和路径优化
来源：机械与电子杂志2020年第05期北京时间：
作者：李积云;许亚军;蒲卫华;任辉
单位：宝鸡职业技术学院智能制造创新中心，陕西 宝鸡 ７２１０１３
摘要：分析了各人工势场算法，对路径中的特征点———“奇点”进行了论述。综合人工势场算法在安全性、平顺性和能耗等方面的特性，提出了一种用于评估算法的代价函数。并结合机器人的运动特性，提出了规划路径的优化算法，使机器人能安全、准确地，以最优的能耗到达目标点，对人工势场法在实际中的应用具有重要意义。
关键词：路径规划;人工势场;估价函数;路径优化
