基于差分进化算法的手眼标定方法
来源：机械与电子杂志2020年第04期北京时间：
作者：金轲;俞桂英;丁烨;郑建明
单位：１．上海交通大学机械与动力工程学院，上海 ２００２４０；
２．浙江万丰科技开发股份有限公司，浙江 嵊州 ３１２４００
摘要：针对眼在手机器人视觉系统的手眼标定问题，提出了一种基于差分进化算法的手眼标定方法。首先建立了眼在手机器人视觉系统手眼标定的数学模型，通过李群李代数理论，将手眼标定问题转化为误差函数的优化问题，同时保证了优化问题的最优解落在特殊欧氏群ＳＥ（３）上。通过差分进化算法对优化问题进行求解，避免了求解过程中的局部最优问题。最后在实物平台上进行了手眼标定实验，实验结果验证了算法的可行性和有效性。
关键词：机器人视觉系统;手眼标定;差分进化算法;李群;李代数
