基于人体参数的被动步行机器人模型及其运动特性分析
来源：机械与电子杂志2020年第04期北京时间：
作者：楼飞;沈巍;关静;倪国林
单位：南京师范大学中北学院，江苏 镇江 ２１２３００
摘要：为了深入揭示人类步行机理并为助步设备的研制提供新的思路，从“提高实用性”的角度出发，利用空间算子代数相关理论构建一种基于人体参数的被动步行机器人动力学模型，并对其运动特性进行分析。根据分析报告并结合实际需要，设计了一种仿人程度高的被动步行机器人机械系统模型，结合 ＡＤＡＭＳ软件进行虚拟样机仿真实验。最终结果表明，基于人体参数特性的被动步行机器人具备稳定走下斜坡的能力，将被动力学相关理论应用于助步设备的研制中具有可行性。
关键词：被动步行机器人;空间算子代数;人体参数;运动特性
