谐波减速器扭转刚度与疲劳失效

作者：宿鹏飞;刘积昊;管恩广;赵言正

单位：上海交通大学机器人研究所，上海２００２４０

摘要：针对谐波减速器的回差和扭转刚度设计了一种可以连续加载和卸载的测试平台，绘制了力矩和谐波减速器输出轴转角曲线，对扭转刚度和失效情况进行分析。谐波减速器的回差和扭转刚度主要与谐波减速器的间隙以及啮合程度有关，其所受力矩越大，扭转刚度越大，对于谐波减速器的性能有重要指导意义。

关键词：谐波减速器;扭转刚度;回差;失效