机器人视觉装配中的精确定位策略研究
来源：机械与电子杂志2020年第03期北京时间：
作者：吴广雨;张伟军;杨保佳
单位：上海交通大学机械与动力工程学院，上海 ２００２４０
摘要：针对自动导航小车存在定位不精准的问题，通过机器视觉方法来校正小车位姿。从源图像中识别出定位孔的像素坐标并计算转换到全局坐标系下，通过多组匹配点计算小车实际位姿。在分析相机标定与位姿计算过程中可能引入误差的基础上，提出相应误差消除策略。通过实验，验证了视觉标定结果的可靠性和误差消除算法的正确性，为视觉引导下的机器人装配工作提供了依据。
关键词：机器视觉;手眼标定;机器人;位置校正;柔性生产
