轻量级电驱水下机械臂设计与运动学分析
来源：机械与电子杂志2020年第03期北京时间：
作者：苏宇;张吉;王沁
单位：西安工业大学机电工程学院，陕西 西安 ７１００２１
摘要：设计了一款四功能水下机械臂，并对驱动关节进行了模块化设计和密封测试。为了保证水下机械臂的可靠性，在水下机械臂水下测试前，进行了强度校核和模态分析。为了验证水下机械臂的性能，通过 Ｄ- Ｈ法建立了其运动学模型，在此基础上分别进行了正、逆运动学分析。此外还采用蒙特卡洛法，在正运动学分析的基础上研究了工作空间特点。研究结果将为进一步的运动控制提供有益的帮助。
关键词：水下机械臂;模块化设计;强度校核;模态分析;运动学分析
