远程控制超声扫描的远端操纵系统

来源：机械与电子杂志2020年第03期北京时间：

作者：沈运;谢荣理;赵艳娜;付庄;王尧;张俊;费健;张铁锋

单位：１．上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室，上海 ２００２４０；

摘要：针对远程超声扫描，研制了一种远端操纵系统，并实现了超声探头的人机协作控制。探头控制中利用远端操纵系统网传信号实时复现远端操作员的扫描动作，并在此基础上利用阻抗控制方式自动控制探头对皮肤的压力。实验结果表明：近端超声探头的位置误差和姿态误差分别保持在±２．０ｍｍ和±１．５°以内，能较好地复现操作员的扫描动作；探头压力跟踪误差稳定在±０．５Ｎ 的范围内，不但能将操作员的扫描手感真实地 施加到皮肤上来提升其临场感，而且为进一步提高超声图像的质量，增强超声扫描的安全性提供了参考。

关键词：远程超声扫描;远端操纵系统;阻抗控制;人机协作