基于嵌入式 Ｌｉｎｕｘ平台 ＥｔｈｅｒＣＡＴ 主站设计

来源：机械与电子杂志2020年第03期北京时间：

作者：刘豪志;刘凯;王欢;孙磊;朱天明

单位：１．南京航空航天大学机电学院，江苏 南京 ２１００１６；
２．上海航天控制技术研究所，上海 ２０１１０９

摘要：针对多轴同步控制中存在实时性和同步性较差的问题，提出一种基于嵌入式 Ｌｉｎｕｘ平台的ＥｔｈｅｒＣＡＴ 主站方案。在以 ＡＭ３３５８处理器为核心的 ＢｅａｇｌｅＢｏｎｅ的嵌入式平台上，构建基于 Ｘｅｎｏｍａｉ的Ｌｉｎｕｘ硬实时操作系统，通过改写基于 ＡＲＭ 的网络芯片驱动，提高主站的通讯速率和响应能力，同时采用分布时钟机制动态补偿各从站时钟，实现从站间的同步性。最后搭建一主二从伺服控制平台进行试验验证，结果表明：主站在１ｍｓ周期任务下最大调度延时为３６．３９７μｓ（３．６４０％），最小调度延时为１．９５２μｓ （０．１９５％），实时性较高，多轴同步误差精度在ｎｓ级水平，具有相当高的同步性能。

关键词：ＥｔｈｅｒＣＡＴ 主站;Ｌｉｎｕｘ实时系统;网卡驱动;同步时钟