基于 ＮＡＯ 机器人的行走约束研究
来源：机械与电子杂志2020年第02期北京时间：
作者：孙军;富一丰;邵东
单位：沈阳建筑大学机械工程学院，辽宁 沈阳 １１０１６８
摘要：针对为了控制支撑脚与地面接触的零力矩点（ＺＭＰ）而无法控制骨盆与自由足的运动的问题， 以腿部１１个自由度的 ＮＡＯ 机器人为研究对象，在对 ＮＡＯ 机器人进行运动规划过程中必须适当考虑骨盆 与自由足的运动限制，采用了 Ｂｒｙａｎｔ角度进行限制和对骨盆的平移运动能够改善单支撑阶段的ＺＭＰ控制， 并同时合成骨盆的旋转运动，对自由足姿态实现全面控制。
关键词：人形机器人;ＺＭＰ;Ｂｒｙａｎｔ角;姿态控制
