空间机器人遥操作系统设计

来源：机械与电子杂志2020年第02期北京时间：

作者：卢佳园１;谢宗武２;吴广鑫３

单位：１．重庆交通职业学院，重庆 ４０２２４７； ２．哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家 重点实验室，黑龙江 哈尔滨１５０００１； ３．中国科学院深圳先进技术研究院，广东 深圳 ５１８０５５

摘要：为了帮助操作者快速直观地规划空间机器人轨迹，开发了一种遥操作系统，该系统由预测仿真 软件、图像监控软件、任务规划软件和手控器４个子系统构成。基于遥操作系统进行了３项实验。一是对于 系统的双边力反馈功能进行了实验，操作者可以根据时延大小实时调整手柄运动的速度；二是进行了单关 节故障仿真实验，通过容错规划后空间机器人仍能以固定姿态完成观测成像任务；三是进行了碰撞检测仿 真实验，利用实时遥编程功能可以验证规划路径的合理性，避免碰撞发生。

关键词：空间机器人;遥操作系统;实时遥编程;轨迹规划