可重构式机械臂运动构型与关节控制系统研究
来源：机械与电子杂志2020年第02期北京时间：
作者：王丹;尹伟萌;孟悦
单位：沈阳建筑大学机械工程学院，辽宁，沈阳 １１０１６８
摘要：为了服务于我国空间战略实施计划，从解决空间站复杂多样的在轨任务出发，分析任务特点， 利用已经建立的机械臂模块库中的各类运动模块搭建机械臂构型。针对机械臂构型分析关节运动特点，设 计关节控制器，并采用Ｚ- Ｎ 法结合遗传算法优化关节控制器控制参数，并对该方法进行了仿真验证，说明 该方法的可行性。
关键词：可重构式机械臂;运动模块;机械臂构型;ＰＩＤ参数整定
