一种仿章鱼腕足柔性模块的设计与运动控制

作者：程刚;许旻;邹大力;杨浩

单位：北京空间飞行器总体设计部空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室，北京１０００９４

摘要：针对软体机器人由于刚度太低且是连续变形，故很难进行运动控制的问题，提出一种由形状记忆合金弹簧驱动的柔性机械臂。机械臂由３Ｄ打印制造而成，内部嵌入３个线性霍尔传感器，用于测量柔性臂弯曲运动。通过压缩补偿计算可以精确控制弯曲运动。实验结果表明，该柔性机械臂可以以较高精度进行三维运动。

关键词：柔性臂;形状记忆合金（ＳＭＡ）;闭环控制;霍尔传感器;压缩误差补偿