基于激光雷达和摄像头信息融合的车辆检测算法

来源：机械与电子杂志2020年第01期北京时间：

作者：陈毅;张帅;汪贵平

单位：长安大学电子与控制工程学院，陕西 西安 ７１００６４

摘要：针对摄像头在无人驾驶系统车辆检测中易受环境干扰的问题，通过激光雷达数据和摄像头图像进行融合，提出了一种强鲁棒性实时车辆检测算法。首先，将三维激光雷达点云通过深度补全方法转换为和图像具有相同分辨率的二维密集深度图。然后将彩色图像和密集深度图分别通过 ＹＯＬＯｖ３实时目标检测框架得到各自的车辆检测信息。最后，提出了决策级融合方法将两者的检测结果进行融合，得到了最终的车辆检测结果。在 ＫＩＴＴＩ数据集上对算法进行评估，实验结果表明该算法完全满足无人驾驶车辆所需的强鲁棒性、强实时性和高检测精度的要求。

关键词：无人驾驶汽车;车辆检测;深度补全;决策级融合;ＫＩＴＴＩ