绳系拖曳过程中的若干典型张力控制

来源：机械与电子杂志2020年第01期北京时间：

作者：王楠;周卫华;王班

单位：１．台州职业技术学院，浙江 台州 ３１８０００；
２．浙江大学电气工程学院，浙江 杭州 ３１００２７

摘要：：针对绳系典型拖曳过程中系绳张力控制响应速度快、精度高等要求，结合研制的系绳收放装置，考虑绳系系统非线性强、难以精确建模等特点，提出了一种 ＰＤ控制策略。分析研究了不同类型（弹性系数）的系绳对控制策略的影响，弹性系数越大的系绳，则需要系统有更快的响应速度及更好的抑制震荡、减少超调的能力。最后，采用凯夫拉系绳，在气浮平台上进行了间歇式拖曳和消旋２种典型拖曳实验。结果表明，研制的绳系收放装置及其张力控制策略具有良好的张力跟踪性能，能较好地满足空间对象地面拖曳实验需求，也为下一步空间实验提供了基础。

关键词：张力控制;绳系收放装置;间歇式拖曳;消旋控制