基于激光 SLAM 技术的电力巡检机器人交互控制

来源：机械与电子杂志2021年第12期北京时间：

作者：马占海;肖建斌;唐永成

单位：华能新疆吉木萨尔发电有限公司,新疆 昌吉 831799

摘要：提出基于激光 SLAM 技术的电力巡检机器人交互控制方法,利用激光 SLAM 技术在地图模型、运动学模型、里程计观测模型以及多传感器观测模型的基础上绘制机器人的巡检地图,通过 Dijkstra 算法根据巡检地图获得最短巡检路径,并采用 DWA 滑动窗口法对选取的巡检路径进行评分,选择评分最高的路径作为机器人的巡检路径,完成电力巡检机器人的交互控制。实验结果表明,所提方法的避障效果好、路径规划效果好、控制精度高。

关键词：激光 SLAM 技术;电力巡检; Dijkstra 算法; DWA 滑动窗口法;机器人交互控制