基于姿态库的危险品检测机械臂远程控制
来源：机械与电子杂志2021年第10期北京时间：
作者：郑育祥;许旻;董二宝;李阳鸿
单位：中国科学技术大学工程科学学院精密机械与精密仪器系,安徽 合肥 ２３００２７
摘要：考虑危险品采样的特殊性以及远程遥控多自由度机械臂灵活性不高的问题,提出了一种基于姿态库的机械臂远程控制方法.首先,分析了机械臂运动学,在控制器中搭建了机械臂正解模型和逆解模型的应用层;然后,通过示教多个常用于采样危险品的姿态,在控制器里搭建了姿态库控制的应用层;最后,通过无线通信实验和有无姿态库对比实验,验证了基于姿态库的机械臂远程控制方法的有效性和实用性.
关键词：远程控制;机械臂;姿态库
基金资助：国家重点研发计划项目( ２０１８YFC０８１０１０３ )
