机器人辅助腹腔镜手术中的视觉测量方法研究

来源：机械与电子杂志2021年第09期北京时间：

作者：汪祥;陈柏;鞠锋

单位：南京航空航天大学机电学院,江苏 南京 ２１００１６

摘要：针对目前机器人辅助腹腔镜手术中内窥镜仅被用于二维的视觉监测而缺乏三维位姿检测功能的缺陷,提出了一种基于求解共线 P n P (Perspective-n-Point )问题的手术器械位姿测量方案,测试了所提出的测量方法的精度并进行了误差分析.方案包括相机标定及畸变校正、标记设计、图像处理、标记点三维坐标计算和手术器械的三维表达.经测试,手术器械中心线的固定位置和单位方向向量的测量值的偏差低、精度较高.

关键词：机器人视觉;视觉测量;视觉追踪;腹腔镜

基金资助：国家自然科学基金项目( ５１５７５２５６ );国家自然科学基金项目(６１９７３３３５ );江苏省自然科学基金项目( BK２０１９１２７２ )