模糊先验引导的高效强化学习移动机器人导航

来源：机械与电子杂志2021年第08期北京时间：

作者：刘浚嘉;付庄;谢荣理;张俊;费健

单位：１． 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室,上海 ２００２４０ ;

摘要：针对移动机器人仅使用 RGB-D 相机在室内场景下执行坐标点主动视觉导航任务,提出了一种基于模糊先验引导的高效强化学习控制算法,设计了一种先验与强化学习的融合控制方式.结果表明,所提出的融合控制方法能够在确保较好的导航准确率基础上,避免训练中无意义的探索并缩短强化学习训练时长,实现强化学习策略的高效学习.

关键词：移动机器人主动视觉导航;坐标点导航;数据高效强化学习

基金资助：国家自然科学基金面上项目( ６１９７３２１０ );医工交叉项目( YG２０１９ZDA１７ , ZH２０１８QNB２３ );八院联合基金( USCAST２０２０-７ )