基于Simulink∕RTW的机器人遥操作系统的设计与实现

来源：机械与电子杂志2021年第07期北京时间：

作者：仲飞;钟伟;黄磊

单位：江苏科技大学机械工程学院,江苏 镇江 ２１２００３

摘要：以实际工业应用为背景,基于Simulink / RTW,设计了一套机器人遥操作系统.在SolidWorks软件和MATLAB / Simulink环境下,分别构建了从机械手的三维模型和遥操作系统的控制模型,通过合适的软件接口,实现了遥操作系统的可视化联合仿真.在此基础上,通过Simulink / RTW工具箱,配合封装的I / O硬件功能模块,实现了快速原型代码的自动生成.使用Links Box实时仿真器作为下位机,通过电机运动控制卡实现与各关节电机驱动及各类传感器的连接,完成遥操作系统的设计.最后,对遥操作系统进行实验验证及性能分析.实验结果验证了该遥操作系统的正确性和有效性.

关键词：遥操作系统;RTW;联合仿真;控制

基金资助：国家自然科学基金面上项目( ５１６７５２４７ );江苏省自然科学基金( BK２０１８１４６７ )